يقسم أرسطو عالم الأحياء إلى حيوانات ونباتات، اتبع كارولاس لينيوس هذا التقسيم في أول تصنيف هيكلي متسلسل. منذ ذلك الحين يؤكد البيولوجيون على العلاقات التطورية، هذا ما أدى لتحديد مميزات كل مجموعة وحصرها. مثلا، الأوليات المجهرية اعتبرت في البداية حيوانات لأنها تتحرك لكنها الآن تعامل على أنها مجموعة منفصلة.
تتميز مملكة الحيوانات بعدة خاصيات تميزها عن باقي الكائنات الحية. فالحيوانات كائنات متعددة الخلايا وحقيقية النوى، مما يميزها عن الجراثيم ومعظم الطلائعيات. الحيوانات كائنات غيرية التغذية، تقوم بهضم الغذاء عادة في جوف داخلي internal chamber، مما يميزها عن النباتات، والأشنيات (الطحالب)، والفطور فقدانها للجدران الخلوية.